[ROS1] ROS Noetic 설치 - rosbridge를 돌리기 위한 노력

갑자기 필요한 프로그램에서 ROS1을 쓰기를 요구하는 경우가 생겨버렸다.

무슨 오류가 오류가 그렇게 많은지... 

 

혹시 다음에도 헤메이진 않을지 걱정되어 짧게 설치 방법을 정리하겠다.

 

허허.. anaconda로 새로 환경을 만들고, ros1 noetic을 설치해주었다.

>> sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

>> curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

>> sudo apt update

>> sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 

.zshrc 또는 .bashrc의 마지막 줄에 다음과 같은 코드 추가.

>> source /opt/ros/noetic/setup.zsh (또는 source /opt/ros/noetic/setup.bash)

 

ros가 설치되었는지 확인

>> roscore

뭐가 돌면 ctrl + c로 종료하고 rosbridge를 돌리기 위해 달려보자

 

>> sudo apt install ros-noetic-rosbridge-server

>> sudo apt install ros-dev-tools

>> sudo apt install python3-catkin-tools

>> sudo apt install libbullet-dev

>> pip install argcomplete

>> pip install rospkg

>> pip install PyYAML

>> pip install twisted

>> pip install pyOpenSSL

>> pip install autobahn

>> pip install tornado

>> pip install pymongo

>> pip install pillow

 

여까지 인스톨하면 rosbridge에서 에러를 뿜지 않는다.

>> roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

 

뭐.. colcon이 아니고 catkin을 쓰기 위해선 몇 가지 과정이 더 필요한가보다.. rosrun이 안되네

>> sudo rosdep init

>> rosdep update

 

아이고 이건 또 WS를 설정을 해야해..?

 

>> pip install catkin_tools

>> cd

>> mkdir -p ~/catkin_ws/src

>> cd ~/catkin_ws/src

>> catkin_init_workspace

>> cd ~/catkin_ws/

 

심지어 파이썬 3은 따로 경로까지 정해줘야한다.. 화난다.

>> catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

 

이제 찐찐찐막임.

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try

같은 에러가 보인다.. 아 혈압.

 

아래 코드로 해결 완료

>> pip install -U rosinstall msgpack empy defusedxml netifaces

 

ㅎ